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水平多关节机械手运动学分析与仿真
董　辉，李林鑫
Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ　ａｎａｌｙｓｉｓ　ａｎｄ　ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ　ｍｕｌｔｉ－ｊｏｉｎｔ　ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ
ＤＯＮＧ　Ｈｕｉ，ＬＩ　Ｌｉｎ－ｘｉｎ
浙江工业大学学报 . 2013, (5): 562 -566 .