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基于Ｈａｌｂａｃｈ阵列爬壁机器人永磁轮吸附#br# 单元的设计与优化
潘柏松１，张　晋１，魏　凯１，叶宇峰２
Ｔｈｅ　ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ　ｏｆ　ａ　ｎｏｖｅｌ　ｐｅｒｍａｎｅｎｔ－ｍａｇｎｅｔｉｃ　ｗｈｅｅｌ　ａｄｓｏｒｐｔｉｏｎ　ｕｎｉｔ#br# ｆｏｒ　ｗａｌｌ－ｃｌｉｍｂｉｎｇ　ｒｏｂｏｔ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　Ｈａｌｂａｃｈ　ａｒｒａｙ
ＰＡＮ　Ｂａｉｓｏｎｇ１，ＺＨＡＮＧ　Ｊｉｎ１，ＷＥＩ　Ｋａｉ　１，ＹＥ　Ｙｕｆｅｎｇ２
浙江工业大学学报 . 2015, (4): 393 -397 .